Cet article fait suite et complète l'article intitulé "Interprétation ou Description : proposition pour une théorie probabiliste des systèmes cognitifs sensori-moteurs". L'objectif poursuivi est de présenter les principes des fondements mathématiques de l'approche F+D. E.T. Jaynes propose dans (Jaynes95) une théorie de la cognition fondée sur les probabilités appelée "Probability as Logic" (PaL). Cette théorie fournit les deux composantes fondamentales dont nous avons besoin pour notre approche F+D, d'une part, des règles formelles permettant de raisonner sur ces données incertaines et incomplètes, d'autre part, le principe de maximum d'entropie, qui permet de clarifier le lien entre descriptions et expériences et donne un cadre théorique général pour l'apprentissage.