Les systèmes électrohydrauliques se caractérisent par des modèles non-linéaires compliqués, ce qui a fait de leur stabilisation en boucle-fermée (par retour d'état) un objectif difficile. La stabilisation par retour d'état exige, en général, la connaissance de tout l'état, ce qui n'est pas toujours possible. Par conséquence, la conception d'un estimateur d'état est également de grand intérêt. Cette thèse traite la synthèse de commandes et d?observateurs pour les systèmes non-linéaires avec une application aux systèmes hydrauliques. Pour commencer, un nouveau modèle de système hydraulique, permettant de reproduire correctement les débits de fuite dans la servovalve, est développé. Ensuite, plusieurs méthodes de stabilisation par retour d'état ont été appliquées. Nous proposons une nouvelle méthode de construction dune commande par mode de glissement qui est connue pour sa robustesse. Puis, le problème de concevoir un observateur non-linéaire est considéré. La contribution de cette thèse consiste en trois observateurs différents, un premier observateur a grand gain, le second est basé sur la méthode drive-response et le troisième observateur est basé sur la méthode de glissement. Le dernier est d'intérêt particulier puisqu'il est robuste au variation de paramètres. Par la suite nous avons étudié le problème de la stabilisation par retour d'état estime