The motion of a rigid body about a fixed point is characterised by a rotation matrix. Some kinematical and geometric properties of the rotation matrix are put in evidence in correspondence to the precession motions.
@article{RLINA_1977_8_63_6_518_0, author = {Diego Pigozzi}, title = {Su talune propriet\`a cinematico geometriche dei moti di precessione}, journal = {Atti della Accademia Nazionale dei Lincei. Classe di Scienze Fisiche, Matematiche e Naturali. Rendiconti}, volume = {62}, year = {1977}, pages = {518-521}, zbl = {0401.70003}, mrnumber = {0542615}, language = {it}, url = {http://dml.mathdoc.fr/item/RLINA_1977_8_63_6_518_0} }
Pigozzi, Diego. Su talune proprietà cinematico geometriche dei moti di precessione. Atti della Accademia Nazionale dei Lincei. Classe di Scienze Fisiche, Matematiche e Naturali. Rendiconti, Tome 62 (1977) pp. 518-521. http://gdmltest.u-ga.fr/item/RLINA_1977_8_63_6_518_0/