The motion of a rigid body about a fixed point is characterised by a rotation matrix. Some kinematical and geometric properties of the rotation matrix are put in evidence in correspondence to the precession motions.
@article{RLINA_1977_8_63_6_518_0,
author = {Diego Pigozzi},
title = {Su talune propriet\`a cinematico geometriche dei moti di precessione},
journal = {Atti della Accademia Nazionale dei Lincei. Classe di Scienze Fisiche, Matematiche e Naturali. Rendiconti},
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Pigozzi, Diego. Su talune proprietà cinematico geometriche dei moti di precessione. Atti della Accademia Nazionale dei Lincei. Classe di Scienze Fisiche, Matematiche e Naturali. Rendiconti, Tome 62 (1977) pp. 518-521. http://gdmltest.u-ga.fr/item/RLINA_1977_8_63_6_518_0/