@article{GDZPPN00226384X,
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Woronetz, P. Über die Bewegung eines starren Körpers, der ohne Gleitung auf einer beliebigen Fläche rollt. (Mit 1 Figur im Text). Mathematische Annalen, Tome 70 (1911) pp. 410-453. http://gdmltest.u-ga.fr/item/GDZPPN00226384X/