@article{GDZPPN00217572X,
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Tietze, Heinrich. Über Frenetsche Formeln, Poinsotsche Bewegungen und Gramsche Determinanten.. Journal für die reine und angewandte Mathematik, Tome 186 (1949) pp. 116-128. http://gdmltest.u-ga.fr/item/GDZPPN00217572X/